Одна из башен Коломенского кремля. Расположена на Улице Зайцева (возле дома 42А).
Высота башни составляет 24 метра, длина – 12 метров, ширина – 8 метров. Толщина стен башни – внизу 2,9 метра, наверху 1,85 метра.
Внутри башни 5 этажей. Один из этажей – подземный скрыт грунтом. Завершалась башня шестым ярусом – галереей, зубцы её, как и зубцы стен, напоминали форму ласточкиного хвоста. Высота зубцов составляет 2,5 метра, ширина – 1,44 метра. Башня завершалась четырёхскатной шатровой кровлей.
С восточной стороны кремля Семёновская башня имела 4 башни-«близнеца», три из которых сохранились до нашего времени: Погорелая, Спасская и Ямская (Троицкая).
Семёновская (Симеоновская) башня названа так по церкви Симеона Столпника, находившейся раньше на Житной площади. Церковь не сохранилась.